[Наталия]

vieni qui e chiudi - конечно, здесь Imperativo, по смыслу изъявительное наклонение совсем не вписывается. А насчет "сладострастно" не согласилась бы, пошловато как-то. Лучше, по-моему "нежно".
"упадешь-подниму" (ma ti solleveró tutte le volte che cadrai ) - Какая тут эротика??? потом немного есть легкая "эротика", но в этой фразе ее точно нет. sollevare - приободрять, утешать! Смысл, что в плохие моменты она поможет ему, приободрит.
senza interferire - тут ошибка "И никогда не помешаю тебе" - неверно, дословно "без обращения с просьбой", т.е. можно перевести так "И буду сопровождать тебя в твоем полете и меня не надо об этом просить"
lasciati andare - "А сейчас позволь уйти" - Вы правы, неверный перевод, тут если дословно переводить "позволь себе идти", т.е. делай всё, что тебе хочется в этот момент, не задумываясь о всяких проблемах

Легкая, как Вы выражаетесь, "эротика" сольтанто здесь
Vieni piú vicino e sciogli miei capelli, amore mio
il sole mi accarezza t'accarezzo anch'io
tu sei una rosa rossa.
Vieni piú vicino e accendi questo fuoco, amore mio